В 1663 году граф Йозиас II (Josias II) фон Вальдек начал реконструкцию замка в стиле барокко. В 1678 году вдова графа приказала снести старое крыло замка, которое все еще стояло, и построить новое. Однако готическая круглая башня средневекового замка с куполом и фонарем сохранилась.
Граф Фридрих Антон Ульрих (Friedrich Anton Ulrich) фон Вальдек отреставрировал замок в 1707–1714 годах. При этом он использовал впечатления от своих обширных путешествий и опыт, полученный ранее во время строительства замков в Бад-Арользене и Бад-Пирмонте. Он завершил начатый проект, построив южное крыло с террасой перед ним. Он также построил два меньших боковых крыла. Граф Фридрих Антон Ульрих фон Вальдек дал свое имя замку Фридрихштайн.
В 1715—1719 годах лепнина в Большом бальном зале южного крыла была создана итальянским мастером Андреа Галласини, а роспись потолка — его соотечественником Карло Людовико Кастелли. Роспись потолка демонстрирует апофеоз дома Вальдека. Фридрих Антон Ульрих фон Вальдек в 1711 году получил титул князя.
Во время франко-прусской войны 1870/1871 годов в нижних помещениях замка был устроен военный госпиталь. Затем в северном крыле была обустроена квартира лесничего. В 1906 году комнаты были отремонтированы и служили летней резиденцией княжеской семьи Вальдек.
После Первой мировой войны 26 августа 1920 года замок перешел в муниципальное владение и сдавался в аренду под жилые помещения. Весной 1921 года в нижних помещениях организовали молодежное общежитие. В 1930-х годах в замке был создан учебный центр нацистской партии. В это время Герман Геринг несколько раз бывал гостем в замке Фридрихштайн.
После Второй мировой войны замок перешел во владение земли Гессен. Сегодня это филиал Гессенского государственного музея в Касселе. В Музее охоты экспонируется «турецкая добыча» ландграфа Карла Гессен-Кассельского.
Вместе с посещением замка есть смысл прогуляться по старому городу Бад-Вильдунгена.
Как добраться: парковка около замка 51.125167, 9.127972. Железнодорожная станция Bad Wildungen находится в 1500 метрах от замка.