1663 року граф Йозіас II (Josias II) фон Вальдек почав реконструкцію замку в стилі бароко. 1678 року вдова графа наказала знести старе крило замку, яке все ще стояло, і побудувати нове. Однак готична кругла вежа середньовічного замку з куполом і ліхтарем збереглася.
Граф Фрідріх Антон Ульріх (Friedrich Anton Ulrich) фон Вальдек відреставрував замок у 1707-1714 роках. При цьому він використовував враження від своїх великих подорожей і досвід, отриманий раніше під час будівництва замків у Бад-Арользені та Бад-Пірмонті. Він завершив розпочатий проєкт, побудувавши південне крило з терасою перед ним. Він також побудував два менших бічних крила. Граф Фрідріх Антон Ульріх фон Вальдек дав своє ім'я замку Фрідріхштайн.
У 1715-1719 роках ліпнина у Великій бальній залі південного крила була створена італійським майстром Андреа Галласіні, а розпис стелі - його співвітчизником Карло Людовіко Кастеллі. Розпис стелі демонструє апофеоз будинку Вальдека. Фрідріх Антон Ульріх фон Вальдек 1711 року отримав титул князя.
Під час франко-пруської війни 1870/1871 років у нижніх приміщеннях замку було влаштовано військовий госпіталь. Потім у північному крилі було облаштовано квартиру лісничого. 1906 року кімнати було відремонтовано, і вони слугували літньою резиденцією князівської родини Вальдек.
Після Першої світової війни 26 серпня 1920 року замок перейшов у муніципальне володіння і здавався в оренду під житлові приміщення. Навесні 1921 року в нижніх приміщеннях організували молодіжний гуртожиток. У 1930-х роках у замку було створено навчальний центр нацистської партії. У цей час Герман Герінг кілька разів бував гостем у замку Фрідріхштайн.
Після Другої світової війни замок перейшов у володіння землі Гессен. Сьогодні це філія Гессенського державного музею в Касселі. У Музеї полювання експонується «турецька здобич» ландграфа Карла Гессен-Кассельського.
Разом із відвідуванням замку є сенс прогулятися старим містом Бад-Вільдунгена.
Як дістатися: парковка біля замку 51.125167, 9.127972. Залізнична станція Bad Wildungen розташована за 1500 метрів від замку.